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如何快速掌握工业机器人这一步骤至关重要

发布时间:2021年12月15日    点击:[0]人次

机器人零位

1.零位的含义:

1)机器人零位是机器人操作模型的初始位置。当零位不正确时,机器人不能正确运动

2)将电机的哪个位置(码盘值)设定为零位码盘值的过程就是校零。

3)重新校零即改变软件的计算基准,结果是导致已经示教好的作业的本体实际位置点发生改变

2.零位姿态

进行零位校正时,机器人各轴移动到以下图片的目标位置,这个位置被称为机械零位 (大部分机器人的机械零位都是这个姿态)。

3.校零方法

零位一般出厂的时候就已经设置好的,一般情况不需要校零。

当遇到下面几种情况时必须重新校零

1)更本体内码盘电池没电或码盘供电线路有过断开时,驱动器因为码盘圈数丢失报警,此时需要校零

2)拆装更换电机、减速机、机械传动部件后

3)机器人的机械部分因为撞击导致脉冲记数不能指示轴的角度;

4) 其他需要校零的时候

下面我就介绍库卡机器人的校零方法(需要用到校零工具emt)

1)首先将各轴调到预调位置,将机器人1-6分别移动原始零点附件。

2)调整完成后机器人基本是下列位置

3)以下是使用emt前的准备工作。将emt安装在轴1的校零槽位上,将另一端连接到机器人底座上的连接盒接口x32上。

4)操作机器人示教盒,依次选择以下菜单进入零位校准模式

a.配置 用户组

b.选专家,密码:kuka

c.选择准备运行,零点校正,电子测量器

d.标准-检查零点校正

e.选择机器人轴1.将下方报警栏信息清空,左手按住示教盒背面的驱动按键,等驱动图标1变为绿色,按‘检查’按钮对应的软件,报警栏会出现准备就绪字样,此时1轴开始微动,可以观察到emt上的两个绿色指示灯会由两个全亮变为只有1个亮,伴随着咔嚓一声,校准结束。这时校准后零位与现零位偏差很小,报警栏直接会显示“轴1零位校准结束”,如果校准后零位与现零位偏差超限,则会在右侧信息栏显示校准前后数据的差别,包括编码器码值差和角度差,需要选择 “存储”才能完成零位校准。

f.将emt移到2轴的校零卡槽,将另一端连接到机器人底座上的连接盒接口x32上。在右侧信息栏选择机器人2轴,按照上述步骤对轴2进行零位校准。

g.依次对以下的4个轴进行零位校准。

5)都校准完毕后,手动慢速运行“维修”程序,将机器人打到维修位,观察行程和位置是否正常,若正常后再运行主程序,手动慢速回home点,观察行程和位置是否正常,若正常则本次零位校准结束。(下图是精确定位机器人的标定)

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